Как горизонтально центрировать один div внутри другого?

Если известна ширина внутреннего div'а, то так:

#inner {
    width: 50%;
    margin-left: auto;
    margin-right: auto;
}

В противном случае можно указать, что внутренний div - встроенный (inline):

#outer {
    width: 100%;
    text-align: center;
}
#inner {
    display: inline-block;
}